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针对当前路径规划算法无法满足长距离自主规划的需求，本发明公开了一种融合全局平滑规划的局部路径动态规划方法。无人车根据任务解析得到需经过的全局路径点，结合事先构造的拓扑地图，初步得到一条全局路径，该路径经过三次样条插值处理，使得路径平滑程度满足车辆动力学要求，随后参考全局路径，融合高精定位信息和实时障碍物检测结果，在局部路径规划时使用考虑全局信息权重的DWA算法，完成实时局部动态路径规划与决策，当局部规划决策算法发现无可行路线时，更新拓扑地图关系并重规划全局参考路线，使得局部规划算法能够重新寻找到
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117539242A
(43)申请公布日2024.02.09
(21)申请号202311362621.XG05D1/644(2024.01)
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