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本发明属于激光视觉追踪技术领域，具体涉及一种可预测焊缝与位姿估计的焊接机器人三维视觉方法及系统，该系统包括数据库系统及数据管理模块、预测焊件点云模块、分割焊接立面模块、焊枪姿态矫正模块和可视化焊接模块。本发明在实现焊接自动化和智能化同时，能够极大程度的解决由于叶轮结构特殊性和激光视觉追踪器与焊枪之间干涉所导致的部分焊缝被遮挡问题，以及为解决焊枪工作角能始终在焊缝连接两个立面的角平分线上提供了基础；实现了使得焊接机器人充分利用焊件整体三维信息，能够对任意姿态的焊件实现智能柔性的焊接操作，并且在焊件
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117532225A
(43)申请公布日2024.02.09
(21)申请号202311471057.5G06T5/00(2024.01)
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