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本申请涉及机器人控制技术领域，特别涉及一种病态数据约束下的渐进式人形机器人模仿与控制算法，该算法包括以下步骤：首先，基于约束型的渐进式模仿学习算法与无监督强化学习算法，对底层策略模型进行预训练，获得多种通用技能；然后，冻结所述底层策略模型的所有参数，并训练任务策略，对多种通用技能进行组合以完成特定复杂任务；最后，在仿真环境中对训练后的任务策略进行验证。本申请首先利用大量非结构化运动剪辑数据集，通过预训练一个底层策略获得一系列可复用的通用技能，然后冻结底层策略的参数后再对任务策略进行训练，能够使人
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117539154A
(43)申请公布日2024.02.09
(21)申请号202311829715.3
(22)申请日2023.12.27
(71)申请人同济大学
地址200092
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