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本实用新型公开了一种仿生欠驱动夹爪，包括动力装置、多个仿生手指、安装固定架、主动伞齿轮，所述多个仿生手指结构相同，均包括一级运动单元、二级运动单元、三级运动单元；其中，安装固定架用于安装动力装置，动力装置输出轴端固定主动伞齿轮，通过主动伞齿轮与一级运动单元连接，一级运动单元通过二级运动单元与三级运动单元连接。本实用新型的仿生手指采用通过三个运动单元组成的多连杆机构，夹爪刚性好、负载高；且通过步进电机经伞齿轮传输动力，欠驱动技术可以减少执行器数量，使夹爪的灵活性和适应性更强，当夹爪接触到一个物体时
(19)国家知识产权局
(12)实用新型专利
(10)授权公告号CN220463944U
(45)授权公告日2024.02.09
(21)申请号202321783920.6
(22)申请日2023.07.09
(73)专利权人昆明理工大学
地址65009
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