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本发明公开的一种基于线激光雷达的商品车对接过程自动纠偏方法，属于商品车转运领域。本发明实现方法为：对单线激光雷达采集数据预处理得到各点坐标值；根据前端和后端单线激光雷达扫描车轮顺序确定正向或反向对接，并选取纠偏激光雷达；确定纠偏雷达初始滤波范围，对滤波范围外数据过滤处理；计算纠偏激光雷达与对应车轮水平方向的平均距离差；根据距离差计算车轮补偿航向角，确定车轮的行驶方向；纠偏激光雷达驶过第一个车轮后，实时改变纠偏激光雷达的滤波范围；根据纠偏激光雷达与第二个车轮平均距离差，计算补偿航向角，控制车轮方向
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117538894A
(43)申请公布日2024.02.09
(21)申请号202311435097.4
(22)申请日2023.10.31
(71)申请人北京理工大学
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