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本申请适用于智能汽车技术领域，提供了一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质，该方法包括：获取第一图像集，第一图像集包括车辆采集的连续的N帧环境图像，N帧环境图像中存在车辆在当前时刻采集的环境图像；将第一图像集中的N帧环境图像进行图像融合，得到第一融合图像；获取第二融合图像，第二融合图像基于车辆的位置处于位置标记点时采集到的环境图像生成，位置标记点为在当前时刻之前基于所述车辆的行驶距离确定的；将第一融合图像和第二融合图像进行图像融合，得到第三融合图像；基于第三融合图像，控制车辆行驶。本申请根据丰富
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117542021A
(43)申请公布日2024.02.09
(21)申请号202311676673.4
(22)申请日2023.12.08
(71)申请人毫末智行科技有限
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