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本发明公开了一种基于多波束测深数据的海底目标检测方法及系统。所述方法包括：基于深度倒置的多波束测深数据点云构建网格化的流体粒子分布模型；在初始化后的流体粒子分布模型中，使用SPH方法获得流体粒子在竖直方向上的运动模型，根据运动模型更新各流体粒子的最终分布位置，得到测深数据点云的近似地表模型；根据原测深数据点云与其在近似地表模型中的投影点间的距离，进行地面点云与非地面点云的分割。与其他经典的海底障碍物检测方法相比，本发明具有更好的地面点与非地面点的分割效果，海底目标检测精度更高。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117540614A
(43)申请公布日2024.02.09
(21)申请号202311386630.2
(22)申请日2023.10.25
(71)申请人哈尔滨工程大学
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