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一、判断
1、刚体的自由度是指刚体具有独立运动的数目。正确
2、刚体在空间中只有4个独立运动。错误、
3、在机构中，每一构件都以一定的方式与其他构件相互连接，这种由两个构件直接接
触的可动连接称为运动副。正确
4、运动副可以根据其引入约束的数目进行分类，引入一个约束的运动副称为二级副。
错误
5、通过面接触而构成的运动副，称为低副；通过点或线接触而构成的运动副称为高副。
正确
6、两个构件之间只做相对转动的运动副称为移动副。错误
7、构成运动副的两个构件之间的相对运动若是平面运动则称为平面运动副，若为空间
运动则称为空间运动副。正确
8、在平面机构中，每个构件只有3个自由度。每个平面低副（转动副移动副）提供
1个约束，每个平面高副提供2个约束。错误
9、机构自由度是机构具有独立运动的数目。正确
10、机构自由度只取决于活动的构件数目。错误
11、活动构件的自由度总数减去运动副引入的约束总数就是该机构的自由度。正确
12、机器人运动方程的正运动学是给定机器人几何参数关节变量，求末端执行器相
对于参考坐标系的位置姿态。正确
13、机器人运动方程的逆运动学是给定机器人连杆几何参数末端执行器相对于参考坐
标系的位姿，求机器人实现此位姿的关节变量。正确
14、机械臂是由一系列通过关节连接起来的连杆构成。正确
15、对于机械臂的设计方法主要包括为2点，即机构部分的设计内部传感器与外部传
感器的设计。错误
16、球面坐标型机械臂主要由一个旋转关节一个移动关节构成，旋转关节与基座相连，
移动关节与末端执行器连接。正确
17、为提高轮式移动机器人的移动能力，研究者设计出了可实现原地转的全向轮。正
确
18、履带式机器人是在轮式机器人的基础上发展起来的，是一类具有良好越障能力的
移动机构，对于野外环境中的复杂地形具有很强的适应能力。正确
19、腿式（也称步行或者足式）机构的研究最早可以追溯到中国春秋时期鲁班设计的
木车马。正确
20、球形机器人是一种具有球形或近似球形的外壳，通过其内部的驱动装置实现整体
滚动的特殊移动机器人。正确
二、单项选择
1、设平面机构中的活动构件数为N，在未用运动副连接之前，这些活动构件的自由度
总数为。C
A、NB、2NC、3ND、4N
2、运动副符号代表的含义是。A
A、转动副B、移动副C、球面副D、平面副
3、运动副符号代表的含义是。C
A、转动副B、移动副C、球面副D、平面副
4、运动副符号代表的含义是。B
A、转动副B、移动副C、球面副D、平面副
5、运动副符号代表的含义是。C
A、转动副B、移动副C、圆柱副D、平面副
6、运动副符号代表的含义是。D
A、转动副B、移动副C、圆柱副D、平面副
7、运动副符号代表的含义是。D
A、转动副B、移动副C、圆柱副D、螺旋副
8、连杆悬架系统独立驱动轮系也成为目前的主流设计。D
A、扫地机器人
B、音乐机器人
C、水下机器人
D、星球探测机器人
9、如图所示为圆
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