(3.3.1)--ABB初级项目2-工业机器人激光切割-任务2.3.ppt

任务2.3编制激光切割运动程序ABB平台

公司简介CATALOGUE任务提出任务实施知识准备132目录拓展练习4

1任务提出

任务提出本任务主要学习工业机器人运动指令，新建并命名例行程序、添加运动指令，修改运动指令参数，完成激光切割程序的现场示教编程。主要包括以下内容：1.创建并保存程序；2.根据任务要求，添加运动指令；3.修改程序指令的运动参数。

2知识准备

知识准备-运动指令1.MoveJ-通过接头移动，移动机械臂MoveJ指令也可以称为空间点运动指令，该指令表示机器人TCP将进行点到点的运动：各轴均以恒定轴速率运动，且所有轴均同时达到目的点。在运动过程中，各轴运动形成的轨迹在绝大多数情况下是非线性的，如图2-17所示。图2-17关节运动

知识准备-运动指令2.MoveAbsJ-移动机械臂至绝对接头位置MoveAbsJ指令用于将机器人各轴移动至指定的绝对位置（角度），其运动模式与MoveJ指令类似。但本质上MoveJ指令描述的是空间点到空间点的运动，而MoveAbsJ指令描述的是各轴角度到角度的运动，因此其位置不随工具和工件坐标系而变化。基于MoveAbsJ指令的动作特性，常用于机器人回到特定（如机械零点）的位置或经过运动学奇异点的位姿。3．MoveL-使机械臂沿直线移动MoveL用于将机器人末端点沿直线移动至目标位姿，当指令目标位置不变时也可用于调整工具姿态，如图2-18所示。运动过程中遵循以下规则：（1）以恒定编程速率，沿直线移动工具的TCP。（2）以相等的间隔，沿路径调整工具方位。

知识准备-运动指令如果不可能达到关于调整姿态或外轴的编程速率，则将降低TCP的速率。一般在对轨迹要求高的场合进行使用此指令。但要注意，空间直线距离不宜太远，否则容易到达机器人的轴限位或奇异点。图2-18直线运动

知识准备-运动指令4．MoveC-使机械臂沿圆周移动MoveC指令用于将工具中心点（TCP）沿圆周移动至给定目的地。移动期间，该周期的方位通常相对保持不变。MoveC运动指令实例案例如图2-19所示，显示了如何通过两个MoveC指令，实施一个完整的周期。MoveLp1,v500,fine,tool1;MoveCp2,p3,v500,z20,tool1;MoveCp4,p1,v500,fine,tool1;图2-19MoveC运动指令示例

3任务实施

任务实施-创建并保存程序Step1：在任务与程序窗口单击“文件”按钮，选择“新建程序”。

任务实施-创建并保存程序Step2：弹出窗口点击“不保存”，新程序创建完成。

任务实施-创建并保存程序Step3：再次打开任务与程序界面，单击“文件”按钮，选择“另存程序为”，在弹出的系统提示窗口单击“确定”。

任务实施-创建并保存程序Step4：单击“主页”按钮，输入程序名称为L1P2P1，单击“确定”。

任务实施-创建并保存程序Step5：在“任务与程序”界面，单击“显示模块”，进入模块界面。

任务实施-创建并保存程序Step6：在模块界面，选中“程序模块”，单击“显示模块”进入程序编辑器。

任务实施-编制圆弧与直线轨迹程序Step1：将机器人移动到任务起始点位置。

任务实施-编制圆弧与直线轨迹程序Step2：在程序编辑器中，单击“添加指令”，在右侧指令“Common”栏，选中MoveAbsJ指令。

任务实施-编制圆弧与直线轨迹程序Step3：在添加完成的MoveAbsJ指令中，选中“*”，单击该位置。

任务实施-编制圆弧与直线轨迹程序Step4：单击“新建”创建位置变量。

任务实施-编制圆弧与直线轨迹程序Step5：修改位置变量名称为“jpos10”，单击“确定”。

任务实施-编制圆弧与直线轨迹程序Step6：再次单击“确定”保存，并返回程序编辑器。

任务实施-使用MoveJ指令记录切割开始点Step1：将机器人移动到切割开始点上方约50mm位置。

任务实施-使用MoveJ指令记录切割开始点Step2：添加MoveJ指令，在弹出窗口，点击“下方”，即为在当前指令的下方添加指令。

任务实施-使用MoveJ指令记录切割开始点Step3：选中“*”，再次单击该“*”的位置。

任务实施-使用MoveJ指令记录切割开始点Step4：单击“新建”创建位置变量。

任务实施-使用MoveJ指令记录切割开始点Step5：修改位置变量为“p10”，单击“确定”返回程序编辑窗口。

任务实施-用MoveL指令记录第一条直线Step1：将机器人移动到第一段直线末端点。

任务实施-用MoveL指令记录第一条直线Step2：添加MoveL指令，自动生成位置变量p20。

任务实施-使用MoveC指令