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控制系统仿真matlab第六章习题答案

控制系统仿真第六章课后题

作业6.1

在图6.1中，已知单位负反馈系统被控对象的传递函数为)

1001.0)(11.0()(++=sssK

sG

试编写matlab程序，设计系统的超前矫正器Gc(s),要求：1）在斜坡信号r（t)=2t作⽤下，系统的稳态误差ess=0.002;2)校正

后系统的相位裕度Pm范围为：45~55；3）绘制系统校正后的bode图和阶跃响应曲线。程序：s=tf(s);

G=1000/(s*(0.1*s+1)*(0.001*s+1));margin(G)%绘制校正前的bode图

figure(2)

sys=feedback(G,1);

step(sys)%绘制校正前的单位阶跃响应曲线

[Gm,Pm]=margin(G);%该句值计算bode图的增益裕量Gm和相位裕量Pm[mag,phase,w]=bode(G);%该句只计算bode图

上多个频率点w对应的幅值和相位QWPm=50;%取矫正后的相位为50

FIm=QWPm-Pm+5;

FIm=FIm*pi/180;

alfa=(1-sin(FIm))/(1+sin(FIm));

adb=20*log10(mag);

am=10*log10(alfa);

wc=spline(adb,w,am);

T=1/(wc*sqrt(alfa));

alfat=alfa*T;

Gc=tf([T1],[alfat1])%校正器的传递函数

Transferfunction:

0.01794s+1

0.00179s+1

figure(3)

margin(Gc*G)%系统矫正后的bode图

figure(4)

step(feedback(Gc*G,1))%校正后的单位阶跃响应曲线

作业6.2

在图6.1中，已知单位负反馈系统被控对象的传递函数为)

102.0)(11.0()(++=

sssK

sG

试编写matlab程序，设计系统的滞后校正器Gc（s）,要求：1)在斜坡信号r(t)=t作⽤下，系统的稳态误差ess01.0≤；2)校

正后系统的相位裕度Pm范围为：40~50；3)绘制系统矫正前后的bode图和阶跃响应曲线。计算Kess=1/K=0.01K=100

取K=100程序如下：s=tf(s);

G=100/(s*(0.1*s+1)*(0.02*s+1));margin(G)%绘制校正前的bode图如下图⽰，这是⼀个不稳定的系统。

figure(2)

step(feedback(G,1))

可以看出系统的动态响应不稳定，处于震荡发散的状态。

P0=45;

fic=-180+P0+5;

[mu,pu,w]=bode(G);

wc2=spline(pu,w,fic);

d1=conv(conv([10],[0.11]),[0.021]);

na=polyval(100,j*wc2);

da=polyval(d1,j*wc2);%该句是⽤j*wc2代替多项式中的sG1=na/da;

g1=abs(G1);%abs()函数是取绝对值，这⾥表⽰求复数G1的模L=20*log10(g1);

beta=10^(L/20);T=1/(0.1*wc2);

betat=beta*T;

Gc=tf([T1],[betat1])

Transferfunction:

1.558s+1

20.27s+1

figure(3)

margin(Gc*G)

figure(4)

step(feedback(Gc*G,1))

作业6.3

在图6.1中，已知单位负反馈系统被控对象的传递函数为)

2)(1()(++=

sssK

sG

试编写matlab程序，设计系统的滞后-超前校正器Gc(s),要求：

1）在单位斜坡