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本发明公开了一种用于仿生壁虎攀爬的吸附支腿，该吸附支腿用于仿生壁虎的躯干上，包括行星齿轮式吸附机构，所述的行星齿轮式吸附机构包括限位齿盘和活动安装在限位齿盘上的支筒，限位齿盘上加工有内齿圈和弧形槽，弧形槽中活动安装有小齿轮，小齿轮啮合内齿圈，所述的支筒包括啮合小齿轮的外齿圈和由外齿圈向下延伸形成的筒体，筒体内活动套设有与吸盘相连的滑块，滑块铰接摇杆，摇杆铰接曲柄，曲柄的端部固定在小齿轮上；位移机构，所述的位移机构包括驱动支筒在空间三维方向运动的多个舵机。本装置通过舵机带动行星齿轮式吸附机构整体移
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117549987A
(43)申请公布日2024.02.13
(21)申请号202311564384.5
(22)申请日2023.11.21
(71)申请人韶关学院
地址512005
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