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本发明公开了一种自动驾驶场景中的三维空间占据识别方法和系统，其中，方法包括：获取所述自动驾驶场景中的环视视图图片；基于上述图片，初步预测一条当前车辆的轨迹；获取自动驾驶场景中各环视视图图片的二维特征；构建基于空间注意力机制的BEV特征提取模块，生成轨迹引导的稀疏BEV特征；构建3D特征解码器，将提取到的稀疏BEV特征转化为三维特征并对三维空间占据语义进行解码，得到最终预测结果，完成自动驾驶场景中的三维空间占据识别；所述系统包括存储介质和处理器，用于根据所述指令进行操作以执行上述方法。本发明方法提
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117557985A
(43)申请公布日2024.02.13
(21)申请号202311570846.4G06V20/70(2022.01)
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