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一种多架无人机近距离飞行的在线冲突消解方法及装置.pdfVIP

一种多架无人机近距离飞行的在线冲突消解方法及装置.pdf

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    本发明公开了一种多架无人机近距离飞行的在线冲突消解方法及装置，属于无人机协同控制技术领域。方法包括：获取自身的第一状态信息和周围其他无人机的第二状态信息，以及获取自身的任务信息；根据第一状态信息和第二状态信息判断是否出现冲突，并在检测到出现冲突后，进行两两冲突类型分析，根据分析结果获取对应的协调方法进行冲突协调，获得可行区域；若同时出现多个两两冲突，获取共同的可行区域作为最终的可行区域；根据第一状态信息和任务信息进行任务分析，以获得最优航向；对可行区域和最优航向进行在线优化，获得最优的航向变化角

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117558168A

    (43)申请公布日2024.02.13

    (21)申请号202311621832.0

    (22)申请日2023.11.29

    (71)申请人华南理工大学

    地址510641

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