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本发明公开了一种复杂人群场景中移动机器人的安全导航方法、设备及介质，方法包括：步骤1，经行人轨迹生成模块在仿真环境中生成对应的无碰撞行人轨迹数据集；步骤2，用无碰撞行人轨迹数据集训练行人预测模块及混合决策模块的强化学习网络；步骤3，用训练好的行人预测模块和混合决策模块联合控制移动机器人在现实环境的复杂人群场景中导航时，移动机器人由混合决策模块的在线规划单元据当前状态下的可选动作概率分布结合行人未来状态和强化学习网络的策略网络和价值网络得出移动机器人执行的最优动作，使移动机器人执行每一决策时刻对应
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117553798A
(43)申请公布日2024.02.13
(21)申请号202311537452.9G05D105/30(2024.01)
(22)申请日2023.11
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