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穿地龙机器人系列化关键技术研究的中期报告

穿地龙机器人系列化关键技术研究的中期报告

一、研究背景

地下管道和电缆等城市基础设施的规模日益增大，维护难度也加大了。而常规的地下检测手段对于地下管线的检测效率低下，难以满足大规模城市管线的维护。因此，研究一种能够便捷、快速、准确地对地下管线展开全面检测的机器人系统，具有重要的现实意义。

穿地龙机器人系统作为一种具有穿越能力的机器人系统，能够对地下管线进行全面检测，具有重要的应用价值。然而，目前穿地龙机器人技术还存在一些瓶颈，例如对于维护维修、远程操作、地图构建、协同工作等方面尚有待进一步研究。因此，本研究旨在探讨穿地龙机器人系列化关键技术，为其实现应用提供技术支持。

二、研究内容

本研究主要包括以下内容：

1.穿地龙机器人系统结构设计与优化：通过分析穿地龙机器人系统的对地面的穿透性、运动控制和稳定性等关键指标，设计出合理的系统结构，采用优化算法对系统进行优化，提高机器人系统的稳定性、准确性和可靠性。

2.穿地龙机器人系统导航与定位：通过研究远程检测、多点遥控和自主导航等技术，实现穿地龙机器人系统在地下无人区的定位与导航，从而提高机器人系统的工作效率和精度。

3.穿地龙机器人系统地图构建：研究基于低功耗惯性传感器、Lidar和相机等传感器的地图自主构建技术，实现针对地下管道与电力线路等的精确地图构建，为机器人系统后续操作提供准确的地