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摘要
汽车尾气排放检测过程中需人工进行尾气采样，其效率较低且尾气易对人体造成危
害，在检测场景中使用机械臂可有效提高检测效率、避免尾气影响人体。因此，本文将
研究基于机械臂的尾气排放检测自动采样控制关键算法，具体研究内容如下：
第一，实现了基于环境离线映射的机械臂工作场景构建算法。针对尾气排放检测场
景环境复杂难以构建出准确的机械臂工作场景问题，论文基于深度图像使用环境离线映
射方法构建工作场景。将机械臂的操作空间分割成三维栅格，记录深度图像与栅格单元
之间的映射关系；通过映射表和帧差法更新
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