智能网联汽车装调与测试（彩色版配实训工单）课件 任务3.3 定位传感器安装与调试.pptx

任务3.3定位传感器安装与调试

01学习目标CONTENTE知识目标:掌握GPS、IMU和组合惯导的定位原理、特点和功用。掌握IMU、组合惯导的标定方法。掌握GPS、IMU和组合惯导电路原理、连接方法和网络配置。

02学习目标CONTENTE能力目标:能对各种定位传感器进行标定，并对标定参数进行读取；能对各种定位传感器的原始数据进行获取与查看；能对各种定位传感器的功能是否正常进行调试；

GPS传感器认知01IMU传感器认知02学习内容CONTENTE组合惯导传感器认知03定位传感器安装与调试03

GPS传感器的认知01任务3.3定位传感器安装与调试

全球导航卫星系统(GlobalNavigationSatelliteSystem，GNSS)是能在地球表面或近地空间的任何地点为用户提供全天候的三维坐标、速度以及时间信息的空基无线电导航定位系统。目前最大的GNSS系统是美国的GPS、俄罗斯的GlONASS、中国的北斗和欧盟的Galileo。定义GPS传感器的认知

GPS系统包含三个部分：空间部分，地面监控部分，用户部分。空间部分主要是卫星群，向用户部分发送位置、时间等信息；地面监控部分，监视控制空间部分；用户部分接受空间部分发送的信息，根据信息计算本身的三维位置、速度和时间等。日常生活中，我们常说的GPS、或者GPS传感器其实是指GSP客户部分，即GPS接收机。组成GPS传感器的认知

卫星每时每刻都在广播信号信息，它广播的信息包含两个部分:1）卫星自身的位置；2）卫星信号的发送时间。地面的终端接收设备接收到卫星信号，通过对比卫星信号的发送时间和接收时间，用它们的时间差乘以光速，就得到了终端设备到卫星的距离。原理GPS传感器的认知接收机的时间和卫星的时间都不是标准时间，相对于标准时间都有误差，这个误差就叫钟差。

GPS定位精度不够无线电信号的传播时间多少会受到传播介质的影响的。诸如云层的稀薄情况、天气好坏等都会影响到传播时间，进而影响到距离的计算。距离不准，得到的定位结果当然也不准了。特点GPS传感器的认知

GPS定位精度不够信号丢失：GPS接收机在高楼周围，很容易失去某一方向、所有的卫星信号，仅依靠另外三面的卫星信号求得的定位结果，在精度上很难满足无人驾驶的需求。特点GPS传感器的认知

GPS定位精度不够多路径问题：在高楼周围也可能导致原本收不到的卫星信号，经过大楼楼体的镜面反射被接收到，这种信号被称为多路径信号（Multi-PathSignal）。特点GPS传感器的认知

GPS更新频率不高GPS定位的频率不怎么高，只有10Hz，即100ms才能定位一次。假设一辆汽车正以72km/h（20m/s）的速度在路上直线行驶，GPS定位的周期为100ms，则一个周期后，汽车相对于前一次定位的结果移动了20m/s*0.1s=2m，即两次的定位结果相距2米。特点GPS传感器的认知

RTK（Real-timekinematic，实时动态）载波相位差分技术，是实时处理两个测量站载波相位观测量的差分方法，将基准站采集的载波相位发给用户接收机，进行求差解算坐标，RTK能够提高卫星导航的定位精度达到厘米级。差分GPS可以解决定位的精度问题，但是解决不了遮挡和反射问题。RTKGPS传感器的认知

最简单的高精度定位系统由4G模块、RTK接收机、IMU组成。4G模块接收千寻的改正数数据，RTK接收机接收卫星信号并把改正数导入RTK算法，得出精确的位置。RTKGPS传感器的认知

IMU传感器的认知02任务3.3定位传感器安装与调试

惯性测量单元（InertialMeasurementUnit,IMU）可以直接测量载体相对于惯性空间的三轴加速度和三轴角速度（6-DoF），是可以短时给出置信度较高的相对位移和航向角变化的传感器。在自动驾驶所涉及的传感器中，IMU因其不受外部环境影响而显得特别。定位领域的最后一道防线！VRU垂直参考单元(VerticalReferenceUnit)是在IMU的基础上，以重力向量作为参考，用卡尔曼或者互补滤波等算法为用户提供有重力向量参考的俯仰角、横滚角以及无参考标准的航向角。定义IMU传感器的认知

AHRS（AttitudeandHeadingReferenceSystem）俗称航姿参考系统，AHRS由加速度计，磁场计，陀螺仪构成（9-DoF），用卡尔曼或者互补滤波等算法为用户提供拥有绝对参考的航向(yaw)，横滚(roll)和俯仰角（pitch)信息，这类系统用来为飞行器提供准确可靠的姿态与航行信息。第一张是绕X轴旋转roll，第二张绕Y轴旋转pitch，第三张绕Z轴旋转yaw。定义IMU传感器的认知

加速度计它通过测量电容的变化来测量加速。它的微观结构看起来像这样。它有一个质量连接