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本发明涉及机械臂搬运领域，用于解决机械臂搬运过程中以固定的程序运行无法实现不同的搬运重量和搬运速度平衡控制的问题，具体为基于机械臂搬运的速度与重量平衡控制系统；本发明中，不仅单独采集物品的重量，还通过采集机械臂所受到的扭矩，判断物品在被机械臂夹持时物品的中心是否处于机械臂夹持的部分中，通过对搬运过程中的路径和速度分析，使得机械臂在搬运过程中能够对搬运速度和夹持力度进行动态调节，保证机械臂在不同运动状态下具有不同的控制能力，机械臂在搬运的过程中，通过对搬运物品的重量和搬运物品的速度进行综合分析，从
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117565061A
(43)申请公布日2024.02.20
(21)申请号202410056334.4
(22)申请日2024.01.16
(71)申请人山西大学
地址030006
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