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本发明公开了一种膝‑踝‑趾动力型下肢假肢的解耦控制方法，属于下肢假肢技术领域，采用膝踝趾下肢假肢模型为被控对象，建立不同步态阶段的下肢假肢模型，设计基于控制法则分解的解耦方法对膝踝趾下肢假肢关节进行解耦，使用自适应迭代控制策略对解耦后的假肢模型进行控制，本发明确定了膝踝趾下肢假肢模型的解耦控制律和解耦系统的结构，采用逆系统反馈的形式，将原系统的各阶输出或状态向量反馈，重构为具有标准积分形式的线性系统，将原控制对象内部存在的耦合关系通过内部逆的形式抵消，实现解耦。解决了下肢假肢关节间的交连耦合影响
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN113520682A
(43)申请公布日2021.10.22
(21)申请号202110600099.9
(22)申请日2021.05.31
(71)申请人河北工业大学
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