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一种基于2D占据栅格地图的3D点云动态物体滤除方法.pdfVIP

一种基于2D占据栅格地图的3D点云动态物体滤除方法.pdf

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    本发明公开了一种基于2D占据栅格地图的3D点云动态物体滤除方法，首先生成2D栅格地图，然后提取3D点云地图中的地面信息，以免地面信息被删除，然后将不包含地面的3D点云投影到2D栅格地图中，根据栅格状态来滤除动态物体，本发明具有以下优点：利用占据栅格可以滤除动态物体的特性，先生成2D占据栅格，再利用栅格状态滤除3D点云中的动态部分，提高了计算效率，且占用资源小，有利于减少“误杀”现象，同时在滤除动态物体前，提取了地面信息，避免了地面信息被删除，有利于后续基于3D点云地图的重定位。

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117576730A

    (43)申请公布日2024.02.20

    (21)申请号202311598762.1

    (22)申请日2023.11.28

    (71)申请人霞智科技有限公司

    地址2100

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