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一种面向水下机器人搜寻探摸的目标定位方法.pdf

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    本发明公开了一种面向水下机器人搜寻探摸的目标定位方法，包括以下步骤：提取并识别水下目标声呐图像的A‑KAZE特征点；测算水下目标相对于水下机器人的二维方位；测算目标的仰角；测算水下目标相对于水下机器人的三维方位；修正目标的仰角，进而修正水下目标点相对于水下机器人的三维方位。本发明面向水下机器人搜寻探摸的目标定位方法，基于前视声呐数据，运用深度卷积神经网络对水下目标特征点进行自动提取和识别，结合水下机器人姿态，实现了水下目标的精准定位，便于搜寻人员对于水下目标的位置进行精细化探测，实现水下搜寻探摸

    (19)中华人民共和国国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN111983620A

    (43)申请公布日2020.11.24

    (21)申请号202011065672.2G06K9/00(2006.01)

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