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一种多楼层飞行巡逻机器人自适应控制方法、装置及设备，包括获取飞行巡逻机器人的运动模型；运动模型包括在多楼层飞行场景下根据飞行巡逻机器人的运动参数构建的动力学方程；运动参数包括与飞行巡逻机器人中每个不同的轴和每个电机相关的参数；飞行巡逻机器人包括增益调度器和PID控制器；根据多个权重因子和运动模型构建对应的改进运动模型，基于改进运动模型构建对应的误差函数，对误差函数进行求解得到运动估计参数；根据运动估计参数和增益调度器计算对应的增益参数，利用增益参数和PID控制器控制飞行巡逻机器人进行运动；增益调
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117572777A
(43)申请公布日2024.02.20
(21)申请号202311750165.6
(22)申请日2023.12.18
(71)申请人深圳市华赛睿飞智能科技有限公司
地
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