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本发明涉及机器人技术领域，特别是大负载机械臂末端单驱动自适应机械手，包括，外壳；驱动组件，设置于所述外壳内部，所述驱动组件包括与所述外壳内壁固定的驱动部，所述驱动部下方设有剪叉部，所述剪叉部受驱动部驱动而发生活动，所述剪叉部下方安装有跟随剪叉部活动而移动的转动杆，所述转动杆上固定有对引流线起到夹持作用的夹持部。本发明的有益效果为通过增设驱动组件，使该机械手采用了单驱动结构，通过现有的自适应控制算法实现对负载变化的动态调整，提高了机械手的适应性和稳定性，与传统的多驱动机械手相比，该机械手在力矩平衡
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117565097A
(43)申请公布日2024.02.20
(21)申请号202311519034.7B25J19/00(2006.01)
(22)申请日2023.11.
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