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一种新型连续碰撞检测算法，包括构建软组织和手术器械模型；将虚拟空间均匀划分为若干设定大小的等体积子空间，利用GPU多线程加速搜索空间信息，快速建立空间信息哈希表；获取待检测对象在空间内移动轨迹，根据空间哈希函数计算的结果存入空间信息哈希表中；根据空间哈希表确定处于同一空间下的对象，为其构建混合层次包围盒，并检测其是否相交；基于折半查找时间定位法确定检测对象发生碰撞的时间区间，标记可能发生碰撞的对象集；为可能发生碰撞的对象集构建层次包围盒，并执行相交检测；精确判断节点所包含的基本三角单元是否相交。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117576289A
(43)申请公布日2024.02.20
(21)申请号202311617694.9
(22)申请日2023.11.30
(71)申请人南昌大学
地址330031
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