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具有回环优化的3D激光里程计定位方法和设备.pdfVIP

具有回环优化的3D激光里程计定位方法和设备.pdf

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    本发明涉及无人定位技术领域，公开一种具有回环优化的3D激光里程计定位方法和设备，包括：获取点云和IMU数据，结合IMU数据中的角速度修正点云，转换到世界坐标系下得到源点云，将源点云与基于关键帧构建的局部地图进行匹配优化获取源点云与局部地图之间误差最小时的初始变换位姿；进行关键帧更新，若关键帧集合未变化则将初始变换位姿作为最终的修正位姿，否则对源点云进行回环检测；若进行了回环检测，则获取回环帧和误差变换矩阵，结合误差变换矩阵和初始变换位姿计算最终的修正位姿。本发明可以解决因累计误差而导致的精度下降

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117570995A

    (43)申请公布日2024.02.20

    (21)申请号202311657377.XG01S17/86(2020.01)

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