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本发明涉及一种用于示教用以通过机器人操纵器(3)的夹持器(5)来保持物品(9)的保持力的方法，其中，夹持器(5)具有能可逆地弹性变形的夹持器夹板(7)，所述方法具有下列步骤：‑闭合(S1)夹持器(5)直至夹持器夹板(7)在夹持器夹板(7)的接触部位(5)上接触物品(9)；‑在夹持器夹板(7)的联接部位(13)上向夹持器夹板支承件(11)外部施加(S2)预期的闭合力，使得联接部位(13)相对于接触部位(15)在夹持器夹板(7)弹性变形的情况下被推移；‑操控(S3)夹持器驱动器(17)用以保持联接部
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN113631330A
(43)申请公布日2021.11.09
(21)申请号202080024621.7(74)专利代理机构北京汇思诚业知识产权代理
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