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本发明公开了一种可变刚度的刚柔软耦合连续臂，包括柔性气动肌肉驱动单元、骨架整体、数据采集模块以及控制系统；气动肌肉驱动单元包括若干根气动肌肉并联而成；骨架整体中的单关节模块包括肌肉套座、骨架模块中段以及刚度调控模块；通过控制刚度调控模块，实现气动肌肉在运动状态中对刚度进行调节；通过角度传感器监测指节的相对转动角度；将设定的转动角度输入控制系统的上位机软件中，经过运算得到需要输入的气压差值，发送给下位机，控制气阀输出指定气压到气动肌肉发生转动到指定角度，通过霍尔传感器监测指节的转动角度，实现系统的
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117565028A
(43)申请公布日2024.02.20
(21)申请号202311705112.2B25J18/00(2006.01)
(22)申请日2023.12.
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