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本发明公开了一种用于核电复杂场景的全柔性连续体检测机器人，包括头部检测驱动机构、肢体自适应越障机构和尾部配重机构；肢体自适应越障机构由N个柔性致动器模块、N‑1个模块连接组件和1～N个气液驱动单元组成；柔性致动器模块之间通过模块连接组件连接；每个柔性致动器模块上至多设置一个气液驱动单元；每个柔性致动器模块均包括一个柔性致动器架体、至少两个柔性球形空腔、至少两个弹性储水囊和至少两个刚性轴；气液驱动单元用于为柔性球形空腔充气或放气，用于为弹性储水囊注水或排水；尾部配重机构铰接于最后一个柔性致动器模块
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117565014A
(43)申请公布日2024.02.20
(21)申请号202311848633.3B25J19/00(2006.01)
(22)申请日2023.12.
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