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本发明公开了一种基于视惯交互的无人机定位方法，包括：加载离线瓦片地图数据库；根据初始经纬度和IMU数据解算置信经纬度信息Pi(xi,yi,zi)；根据相机或镜头的高度选取离线瓦片地图层级，以Pi(xi,yi,zi)为中心点划取置信区域Si；将无人机视觉区域S与Si中的每个离线瓦片进行图像特征匹配，并计算特征匹配对数目N；动态调整S与Si范围，并从满足M
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117570974A
(43)申请公布日2024.02.20
(21)申请号202311615771.7
(22)申请日2023.11.29
(71)申请人西北大学
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