一种横摆及侧倾稳定性的无人驾驶底盘控制方法.pdfVIP

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2024-02-21 发布于四川
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一种横摆及侧倾稳定性的无人驾驶底盘控制方法.pdf

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本发明属于无人驾驶底盘控制领域，公开了一种横摆及侧倾稳定性的无人驾驶底盘控制方法，包括步骤：S1：建立包含车辆横摆和侧倾的十四个自由度的车辆动力学模型；S2：以一阶泰勒展开和劳斯判据，获取横摆稳定边界条件；S3：分析系统侧倾稳定特性，获取侧倾稳定边界条件；S4：构建运动学与动力学融合的闭环反馈关键参数估计策略；S5：基于线性模型预测最优化设计联合控制器，构造横摆及侧倾稳定性控制问题；S6：构造舒适性、经济性的加权目标优化函数；S7：蚁群和遗传融合的群智能优化算法，求解横摆及侧倾稳定性控制问题；能

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117565855A

(43)申请公布日2024.02.20

(21)申请号202410021446.6

(22)申请日2024.01.05

(71)申请人江西同铃汽车科技有限公司

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