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本发明公开了一种基于时空相关性的单光子激光雷达数据处理方法，包括：针对远程多深度场景，利用探测器接收到的回波光子中噪声的无规则均匀分布而信号光子在时间轴上的聚集性，将激光雷达三维点云数据在时间轴上进行多深度开窗选取初始信号集群并且设定自适应门控；利用探测目标点云数据的空间关联性，采用聚类思想，构建体素栅格网络并且采用改进的K‑means三维空间聚类去噪算法改进信号集。本发明针对远程多深度层场景下激光雷达点云的数据处理问题，提高了回波光子利用率的同时，有效的剔除了噪声光子并且填补了信号光子。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117572381A
(43)申请公布日2024.02.20
(21)申请号202311549111.3
(22)申请日2023.11.20
(71)申请人南京理工大学
地址210094
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