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一种动态环境下无人机轨迹规划方法及系统.pdf

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    本发明属于无人机轨迹规划技术领域，公开了一种动态环境下无人机轨迹规划方法及系统，前端路径搜索部分基于hybrid‑stateA*算法，提出了OHA*算法，在路径搜索中考虑到环境中障碍物信息，缩短路径搜索的计算时间。后端轨迹规划部分使用MINVO基函数生成轨迹凸包，并通过以最大化本无人机与动态障碍物的轨迹凸包之间分离程度为目标，通过求解优化问题得到最优分离平面，将其作为避障约束，保证了优化求解问题有最大的求解空间。最后将轨迹优化中的硬约束转换为软约束，用梯度下降的方法求解优化问题。本发明能够加快

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117590860A

    (43)申请公布日2024.02.23

    (21)申请号202311501428.X

    (22)申请日2023.11.09

    (71)申请人电子科技大学长三角研究院（湖州）

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