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本发明公开了用于多倒立摆互联系统的自适应分散容错控制方法及系统，属于多倒立摆互联系统的自适应分散容错控制技术领域，包括：获取多倒立摆互联系统的动力学模型，通过获取所述倒立摆的物理特性，将模型转化为状态模型；基于所述状态模型，通过建立参考信号的期望轨迹模型，并根据所测量的状态和模糊逻辑系统辨识系统中的未知不确定项；基于状态模型构建状态观测器和跟踪误差，针对状态时滞、未知控制方向和执行器故障引入李雅普诺夫‑克拉索夫斯基函数和Nussbaum函数；设计虚拟控制器和动态事件触发容错控制器，并构造模糊逻辑
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117590749A
(43)申请公布日2024.02.23
(21)申请号202311554177.1
(22)申请日2023.11.21
(71)申请人渤海大学
地址121013
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