机器人逆解方法、装置、设备及介质.pdfVIP

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2024-02-24 发布于四川
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机器人逆解方法、装置、设备及介质.pdf

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本申请公开了一种机器人逆解方法、装置、设备及介质，涉及机器人逆解技术领域，该方法包括获得非正交七连杆六自由度机器人的D‑H参数；基于D‑H参数，获得等效腕心点；基于所述等效腕心点，将非正交七连杆六自由度机器人转换为正交六自由度机器人；基于转换后的正交六自由度机器人，获得非正交七连杆六自由度机器人的过渡逆解角度集；基于所述过渡逆解角度集，获得最终逆解角度集。本申请通过上述技术方案可以解析非正交七连杆六自由度机器人的逆运动学的解，从而可以提高正交七连杆六自由度机器人逆解效率。

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN114952859A

(43)申请公布日2022.08.30

(21)申请号202210695624.4

(22)申请日2022.06.20

(71)申请人成都飞机工业（集团）有限责任公司

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