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本发明公开了一种带指尖压力与关节角度传感可变刚度灵巧手单指骨架，包括指尖、中指节、下指节、末指节以及侧摆支撑；通过变刚关节连接，实现两个指节以变刚关节为转动轴相对转动；指尖包括指尖本体、压力传感器、传感器盖板和硅胶接触片，将硅胶接触片放入，受压时硅胶接触片变形，挤压传感器盖板，盖板变形挤压压力传感器，读取压力；中指节包括中指盖板和中指卡板，末指节包括末指盖板和末指卡板，均通过内六角螺钉连接固定；侧摆支撑包括侧摆机构、侧摆底座和底座盖板，侧摆机构包括侧摆凸台与侧摆气囊，单指骨架通过侧摆机构实现围绕
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117584160A
(43)申请公布日2024.02.23
(21)申请号202311657500.8
(22)申请日2023.12.05
(71)申请人杭州闻名智能科技有限公司
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