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一种无人机路径规划方法、设备及存储介质.pdf

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    本发明公开了一种无人机路径规划方法、设备及存储介质，方法包括步骤：设置奖励函数，利用改进DQN算法生成无人机全局路径；利用优化路径策略对生成的全局路径进行优化，删除其中无意义的节点，得到优化路径；提取优化路径中的关键节点，作为DWA算法的临时目标点；通过改进DWA算法的评价函数，预测动态障碍轨迹，生成最终局部最优路径；在每个局部区域按局部最优路径进行飞行，完成全局最优路径规划；本发明的有益效果是：实时将环境信息反馈到奖励函数，引导无人机到达目标点，防止无人机碰撞障碍物。预测动态障碍物轨迹，并改进

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117590845A

    (43)申请公布日2024.02.23

    (21)申请号202311489355.7

    (22)申请日2023.11.08

    (71)申请人中国地质大学（武

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