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本发明公开了一种执行设备及包含其的执行模组，涉及医疗器械领域。该执行设备用于连接并操作导管手柄，在导管手柄的表面具有控制部，该执行设备包括有承载部、线性移动机构、旋转机构和控弯机构，承载部用于连接导管手柄，线性移动机构和旋转机构均连接于承载部，旋转机构用于驱动承载部以导管延伸方向为轴线周向旋转，线性移动机构用于驱动承载部沿承载部的旋转轴线方向移动，控弯机构设置于承载部表面，用于对接并驱动控制部带动导管进行弯曲。该执行设备能够同时实现导管的输送、旋转和弯曲的联动控制，集成程度高，并能够通过输送、旋
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117582597A
(43)申请公布日2024.02.23
(21)申请号202311828552.7
(22)申请日2023.12.27
(71)申请人上海术之道机器人有限公司
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