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本发明属于机器人控制技术领域，公开了一种基于复杂地形的行走控制方法、装置及双足机器人。该方法包括：获取当前路面的地形信息，根据所述地形信息，确定地形适应度；基于所述地形适应度，在所述当前路面中，确定可适应区域；基于双足机器人的行走参数，在所述可适应区域中，确定可选落脚点；基于所述可选落脚点，确定所述双足机器人的目标落脚点；基于所述目标落脚点，生成行走路径；基于所述行走路径，控制所述双足机器人行走至目标位点。通过上述方式，在复杂地形中，控制双足机器人保持稳定行走，避免出现摔倒现象，可以快速稳定地通
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117590843A
(43)申请公布日2024.02.23
(21)申请号202311453233.2
(22)申请日2023.11.02
(71)申请人航天智联（海南）科技有限公司
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