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机器人技术课程报告

基于飞思卡尔XS128单片机的小车设计

设计题目

基于Freescale系列X128单片机控制小车运动。

设计目的及功能

设计采用飞思卡尔新型16位单片机MC9S12XS128为控制器、红外光电传感器作为赛道信息探测传感器,采集的信息经单片机进行PID调节、查表等软件处理,控制智能车的速度和舵机的转向。

设计思路

若想用摄像头控制小车的运动，就要控制好电机的转速与舵机的转动，来实现小车的稳速的同时也可以让单片机对摄像头等在外装置所采集的数据有条不紊地进行处理与计算。这两点也是此小车功能实现的重要因素。

硬件电路设计

1、9S12XS128单片机最小系统设计与调试

Freescale16位HCS12系列单片机也称MC9S12系列，简称S12系列。MC9S12X系列是HCS12系列的增强型产品，基于S12CPU内核，可达到25MHz的HCS12的2～5倍的性能。S12X系列增加了172条额外指令，可以执行32位计算(共280条指令)，总线频率最高可达40MHz，并且具备完全的CAN功能，改进了中断处理能力。S12X系列的CPU以复杂指令集CISC架构，集成了中断控制器，有丰富的寻址方式。中断有7个优先级并且内核支持优先级的调度，最多可有117个中断源，S12X可访问最多8M的全部存储空间(包括片内和片外资源)。

单片机最小系统板使用MC9S12XS128单片机，80引脚封装，为减少电路板空间，板上仅将本系统所用到的引脚引出，包括PWM接口、计数器接口、外部中断接口、若干普通IO接口等。还包括电源滤波电路、时钟电路、复位电路、串行通讯接口、BDM接口和SPI接口。

图3.39S12XS128单片机最小系统原理图

通过多次查询资料，我们最终确定的最小系统外部连接管脚，PA0~PA7连接摄像头传感器的Y0~Y7,用于图像数据的传输；PT7脉冲累加器连接编码器的A向脉冲输出口，便于测量实时的速度数据；摄像头的行中断、场中断分别连接到单片机的PT0和PT1，通过脉通的上下沿来判断一场或一行的到来；另外，单片机的PWM1和PWM3分别控制舵机和电机驱动；在调试的过程中，为了是小车在运行中更加的稳定，我们在小车的刹车环节采用了反转制动刹车，所以，小车的驱动需要连接一个使能端，使小车的电机反向转动以达到目的，这一使能端就是单片机的PB0。再者，为了便于小车的调试工作，我们在调试的过程中加上了无线蓝牙装置，无线蓝牙的读-写口分别连接单片的的写-读口（即TXD1和RXD1），实验证明，这几个外接口之间没有相互矛盾，并且在小车运行中没有出现异常，且最终确定这样的硬件连接。

道路识别电路设计与调试

参照上届的比赛经验和前几届比赛各参赛队关于选择摄像头的说明，我们对目前可选的各种摄像头进行了比较和实验。

目前市面上常见的摄像头主要有CCD和CMOS两种：CCD摄像头具有对比度高、动态特性好的优点，但需要工作在12V电压下，对于整个系统来说过于耗电，且图像稳定性不高；CMOS摄像头体积小，耗电量小，图像稳定性较高。因此，经过实验论证之后我们决定采用CMOS摄像头。

对于CMOS摄像头分为数字和模拟两种。在上届比赛中，我们看到有不少参赛队采用了数字摄像头，数字摄像头OV7620可以直接输出8路数字图像信号，使主板硬件电路的简化成为可能，且能够达到60帧/S的帧速率，并且图像已经基本满足基本要求最终我们选择了CMOS数字图像传感器（OV7620）的方案。

电路连接原理图如图3.4.

图3.4摄像头连接原理图

速度检测电路设计与调试

速度检测是非常重要的一部分，它是闭环控制的一个反馈调节，所以我们非常重视，在选线方面我们选取的是500线的欧姆龙编码器，这种比光码盘的更加稳定可靠，并且更加的精确，安装图如下：

由于这种编码器是OC门，要加上拉电阻才能输出高电平所以需要在输出端和VCC之间加上上拉电阻10K，这样保证输出波形的正确性。

编码器波形

通过对单片机功能的了解，刚好有一个脉冲累加功能的脉冲累加器(PT7口)，顾名思义就是对脉冲进行计数，小车速度越快单位时间内的脉冲数越多，通过对采集周期的了解，最终确定为2ms为周期计算脉冲数，也就算每2ms统计脉冲累加器里的脉冲数。

4、舵机驱动接口电路设计与调试

智能车使用韩国futaba公司的S3010舵机完成转向控制。舵机控制信号由单片机的PWM模块PWM0和PWM1联合产生一个16位的PWM