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本发明涉及一种多机器人协同建图系统，属同时定位建图领域，包括包括多个移动平台和中央控制中心；每个移动平台均搭载激光雷达、激光里程计、计算主机；所述激光雷达用于获取周围环境的点云数据；所述激光里程计用于获取移动平台的位姿数据；所述计算主机对所述点云数据和位姿数据进行处理得到关键帧点云和关键位姿图，并通过无线网卡将所述关键帧点云和关键位姿图发送至中央控制中心；所述中央控制中心基于所述关键帧点云和所述关键位姿图进行回环检测找到回环候选对，基于回环检测结果、所述关键帧点云和所述关键帧点云进行位姿图聚合及
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117606464A
(43)申请公布日2024.02.27
(21)申请号202311583789.3G01C22/00(2006.01)
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