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本发明提供了一种基于点云的装配特征识别与六轴台运动控制方法及系统，包括：步骤S1：控制激光相机在垂直导轨上移动扫描待装配区域得到点云数据；步骤S2：基于待装配区域的点云数据获取特征区域的点云数据，基于特征区域的点云数据完成对六轴调姿台坐标系和相机坐标系的识别与标定；步骤S3：基于特征区域的点云数据求取待装配区域内的特征向量，基于装配区域内的特征向量得到六轴调姿台在运动过程中的过渡点，调姿台运动起点与过渡点之间通过运动插值与逆运动学求解轴的进给量；步骤S4：基于运动起点、过渡点以及进给量，利用六轴
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117600824A
(43)申请公布日2024.02.27
(21)申请号202311586152.X
(22)申请日2023.11.27
(71)申请人上海交大智邦科技有限公司
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