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本发明的行驶辅助装置(100)辅助本车辆的行驶。行驶辅助装置具备内区域预测部(130)，对存在于本车辆的周边的内区域中的移动体，预测对本车交互，对本车交互是指与本车辆的状态相应的移动体的运行状况。行驶辅助装置具备外区域预测部(110)，对存在于作为比内区域靠近外侧的区域的外区域的移动体，预测对环境交互，对环境交互是指与移动体的周边环境相应的移动体的运行状况。行驶辅助装置具备：行动计划部(140)，基于对环境交互，计划本车辆所预定的将来行动；轨道计划部(150)，基于对本车交互，计划根据将来行动的
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN115176296A
(43)申请公布日2022.10.11
(21)申请号202080096943.2(74)专利代理机构北京集佳知识产权代理有限
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