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机器人学基础机器人动力学蔡自兴课件

?机器人动力学概述contents?机器人动力学建模?机器人运动学与动力学关系?机器人动力学仿真与实验验证?机器人动力学在智能控制中应用?总结与展望目录

01机器人动力学概述

机器人动力学定义0102

机器人动力学研究内力学建模运动规划与控制动力学参数辨识动力学仿真与优化

机器人动力学研究方法牛顿-欧拉法凯恩方法。拉格朗日法计算机仿真法

02机器人动力学建模

机器人动力学方程建立牛顿-欧拉方程拉格朗日方程凯恩方程

机器人动力学模型分类集中式动力学模型分布式动力学模型针对机器人的各个连杆和关节，分别建立动力学方程，并通过约束关系进行连接。

机器人动力学模型求解方法数值解法解析解法

03机器人运动学与动力学关系

机器人运动学方程回顾正向运动学方程描述机器人关节变量与机器人末端执行器在机器人坐标系中的位置和姿态之间的关系。逆向运动学方程已知机器人末端执行器在机器人坐标系中的期望位置和姿态，计算机器人关节变量的值，使机器人达到期望位姿。

机器人运动学与动力学关系分析运动学方程与动力学方程的关系运动学方程描述了机器人的运动学特性，而动力学方程描述了机器人的动态特性，两者相互关联，共同决定了机器人的运动行为。运动学参数对动力学性能的影响机器人的运动学参数，如连杆长度、关节角度范围等，对机器人的动力学性能有重要影响，如惯性、刚度