基于多传感器融合的移动机器人定位方法.pdfVIP

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2024-03-02 发布于四川
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本发明公开基于多传感器融合的移动机器人定位方法，包括：加载高精点云地图，对多传感器数据预处理，根据预处理后多传感器数据定位初始化得到移动机器人初始位置与姿态，将激光雷达获取的局部点云子地图按照移动机器人的初始化位置与姿态移动到全局高精点云地图对应位置；用激光雷达精准定位，将当前实时获得的激光点云数据与全局高精点云地图中的子地图匹配，将当前坐标转换为全局定位坐标；根据全局定位坐标将当前激光点云数据制作成扫描上下文描述符，将扫描上下文描述符与对应的全局坐标一储至描述符数据库；获取当前移动机器人坐标匹

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117629212A

(43)申请公布日2024.03.01

(21)申请号202311524624.9

(22)申请日2023.11.15

(71)申请人天津大学

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