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本发明公开了一种基于Singer模型的无人艇雷达光电融合方法。首先进行雷达点迹信息预处理，对传统的Hough变换法增加2个判据:过零交点必须非常接近、过零交点处斜率符号相同。并增加速度判决、加速度判决、角度判决。并且根据机动目标的特性，改进卡尔曼滤波算法，加入航迹质量的判断，实现对机动目标的实时跟踪。然后对雷达和相机进行时间配准和空间配准，通过矩阵变换将同一时刻的雷达探测点转移至像素坐标系。然后根据目标实际尺寸，生成目标检测框。最后将光电检测框与雷达点进行关联融合，从而获得目标距离，类别，方位，
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117630911A
(43)申请公布日2024.03.01
(21)申请号202311589464.6G06T7/262(2017.01)
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