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轮式与六杆机构复合移动机器人机械系统研究的任务书

任务名称：轮式与六杆机构复合移动机器人机械系统研究

任务背景：随着机器人技术的飞速发展，移动机器人已经成为人们关注的热点。然而，现有的移动机器人往往只能在平坦的地面进行移动，对于复杂的环境缺乏适应性。因此，研究一种以六杆机构为基础，同时配合轮式的复合式移动机器人，可以有效提升其适应性和工作效率。

任务描述：本项目旨在开展轮式与六杆机构复合式移动机器人机械系统的研究，并探究其运动学和动力学性质，以实现以下目标：

1.设计并制造一款轮式与六杆机构复合式移动机器人原型系统。

2.研究机器人的运动学模型，包括机构各个部分的运动规律和联动关系，并进行相应的数学建模。

3.研究机器人的动力学模型，包括机器人在移动时的扭矩、力学特性等。

4.进行相关的仿真实验，验证机器人的运动学和动力学模型，并对机器人的性能进行评估和分析。

5.基于以上工作，为机器人的实际应用提供技术支持和参考。

任务成果：

1.轮式与六杆机构复合式移动机器人原型系统。

2.机器人的运动学模型和动力学模型，以及相应的数学建模。

3.相关的仿真实验报告，对机器人的性能进行评估和分析。

4.学术论文一篇，发表在相关国际期刊或会议上。

任务时间：本项目总计时间为12个月，具体分解如下：

-设计与制造原型系统：2个月

-运动学建模与分析：3个月

-动力学建模与分析：3个月

-仿真实验与性能评估：3个月

-论文撰写与发表：1个月

任务经费：项目经费总计为100万元，具体分解如下：

-人员费用：70万元，包括研究人员工资、奖金、保险等。

-实验费用：20万元，包括设备购置、制造和维护费用。

-论文发表费用：10万元，包括会议注册、出版费等。

任务团队：

-项目负责人：1名，拥有机械工程或机器人学等相关专业博士学位，具有丰富的机器人机械学、运动学和动力学研究经验。

-研究人员：3名，拥有机械工程或机器人学等相关专业硕士或博士学位，具有一定的机器人机械学、运动学和动力学研究经验。

-工程师：2名，拥有机械工程或机器人学等相关专业本科或硕士学位，具备一定的机器人机械设计和制造能力。