工业机器人离线编程(ABB) 实训项目9 双臂机器人装配.pdfVIP

实训项目9双臂机器装配工作站

1、在ROBOTSTUDIO中进行机器人及周边设备的合理布局。

2、在ROBOTSTUDIO中的工具的使用

3、Smart组件的使用

4、机器人IO信号的设定与链接

5、机器人轨迹的创建

6、机器人编程、仿真调试。

机器人工作站的布局

所有的部件已包含在打包文件中。双击打开打包文件后，请按照以下的图1中所示进行

布局。

图1机器人工作站的布局示意

要注意的问题：

1、机器人与周边的部件的位置要合理，周边部件应在机器人的工作范围的中间位置为

佳。

2、可以对机器人的操作，以确认机器人可以到达要取、放的最远端是可以顺利到达的，

否则以后再调整就会很麻烦了。

Smart组件的基本使用

在本项目中我们需要建立三个smart组件来支持完成这次的项目内容，现在对这三个组件

进行简单的说明：

STool_L：主要功能是左臂的夹具夹取的动态效果。

STool_R:主要功能是右臂的夹具夹取的动态效果。

STool:主要功能是右臂和左臂的夹、取的属性，以完成工件被工具的作用。

详情看视频，操作说明如下：

建模smart组件添加组件

。1、添加如左边

三个组件，并命

名

2、添加如下组件，并

命名（在组件中后面

中O表示Open、C表

示close）

3、设置第一个

组件的属性

4、设置第二个

组件的属性

5、设置第三个

组件的属性

6、设置第四个组件

的属性

7、设置第四个

组件的属性

8、新建SC组件I/O

信号，并进行如下I/O

连接。

注：STool_R和STool_L的组件编辑步骤基本一致

STool的组件

1、建立左边9

个组件并命名

2、在两个组件组中把

TB1_R和TB1_L两

个工件拉入SC组件

中

3、设置第1个

组件的属性

3、设置第2个

组件的属性

4、设置第3个

组件的属性

5、设置第4个

组件的属性

6、设置第5个

组件的属性

7、设置第6个