基于干扰特性分析的载人潜水器控制方法研究.pdfVIP

基于干扰特性分析的载人潜水器控制方法研究.pdf

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摘要

随着海洋资源开发力度的不断加大，载人潜水器已经逐渐成为深海作业必不可少的

平台。为了保证载人潜水器能够准确、安全地执行各种复杂任务，设计高精度的鲁棒控

制器至关重要。然而，载人潜水器的工作环境是复杂和不确定的，其控制会受到诸如潜

水器本身的高度非线性、时变动态，深海中的潮汐，以及不可预知的外部干扰等因素的

影响；同时，载人潜水器在工作中还可能会出现推进器故障，这将导致潜水器的性能下

降，甚至出现安全事故。因此，本文

该用户很懒，什么也没介绍

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