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一种基于全局预设性能的弹簧倒立摆控制方法.pdfVIP

一种基于全局预设性能的弹簧倒立摆控制方法.pdf

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    本发明公开了一种基于全局预设性能的弹簧倒立摆控制方法，本发明首先考虑存在死区输出非线性的情况，构造由弹簧连接的两个倒立摆控制系统的状态方程；基于状态方程，引入全局预设性能函数并定义误差转换函数，并在构造误差补偿信号基础上，得到了补偿误差信号；然后在设计可使系统稳定的控制信号之前，一种努斯鲍姆函数被引入，用以处理死区输出所引起的未知增益问题；基于补偿误差信号构造相应的李雅普诺夫函数，并引入饱和阈值事件触发机制，设计使弹簧倒立摆系统实现闭环稳定的控制信号和自适应律；本发明的控制器具有控制精度高、全局

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117666337A

    (43)申请公布日2024.03.08

    (21)申请号202311507033.0

    (22)申请日2023.11.13

    (71)申请人河南科技大学

    地址471000

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