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一种用于MIR移动机器人的二次定位方法，包括：在MIR移动机器人前端中心位置安装读码器，并放置一台外部工控机；通过Rosbridge连接MIR移动机器人的内部系统；MIR车辆到达目标点后将其内部寄存器置为1；读码器开始扫描解析二维码数据以获得位姿偏差x，y和θ；生成纠偏路径并计算每段路径的距离；通过多种控制方式向MIR移动机器人下发运动指令；走遍所有路径后判断是否在允许误差范围内，如果还有一定偏差可通过旋转一定角度进行微调以达到精度；完成纠偏后向同一寄存器写入0，MIR移动机器人将重新获得控制权
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117657150A
(43)申请公布日2024.03.08
(21)申请号202311612749.7
(22)申请日2023.11.28
(71)申请人浙江工业大学
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